RCJサッカーの色認識に鑑みて…

相変わらずロボカップジュニア(RCJ)サッカーの色認識問題が収まらない。ちょっと気になったコトがあって、少し調べてみた。

現行のRCJサッカーのルールはこれ。

http://rcj.robocup.org/rcj2017/soccer_2017.pdf

んで、壁の色に関する記述は中程の4.3 Wallsの項にこうある。なお、テンプレートとして後半のAPPENDIX V:Landmarks Templateにもある。

  • Green – RGB(0,255,0)
  • Red – RGB(255,0,0)
  • Cyan – RGB(0,255,255)
  • Magenta – RGB(255.0.255)

オマケにゴールの色に至ってはこうだ。

「The interior walls and the cross-bar of each goal are painted, one goal yellow, the other goal blue.」

ちょっと色のコトを知ってる人なら、この時点で首をヒネるよね。というか、色認識をナメとんのか?って思うだろう。

現時点でロボカップにおいて実機に色々な色を使っているリーグといえば、小型リーグ(SSL)のマーカーを思い出すだろう。ではそちらのルールはどうなっているか。実はメインのルールではなく、共用になっている視覚系の仕様の方にソレはある。

https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision/wiki

「Standard Marker Colours」の項を見ればわかるんだが…実は特定のメーカーの特定の型番の色画用紙を使うように明記されているんだな。

当然だろう。RGB値ってのは画面上の話に過ぎず、同じ物体でも当たる光が変わればカメラで認識できるRGB値は変化する。逆に言えば、規定でRGB値を規定するのであれば、どこのどんなカメラでどんな光の時に検出できる値なのかの明記がなければ、全くの机上の空論だというコトになる。

この話を裏返せば、選手は会場において自前のカメラで認識させてみて、こう抗議できるというコトにもなる。

「このコートのマーカーは、規定のRGB値になっていません」

これがどれだけ馬鹿げてる話かワカるよね。先のSSLで特定の画用紙を使えと指定しているのは、毎回会場ごとに違う色味にならない事を保証するためなんだろうな。当然、会場の環境光が変わればカメラのRGB認識値も変わるけど、元のマーカー自体の色は変わらないから調整範囲も絞られる。だけど、現状のRCJサッカーではこの辺りがデタラメなコトになっているというワケだ。毎回異なるメーカーの異なるプリンタで異なる紙に印刷されたモンが、同じ色味になるワケがない

こんなん、シニアでもやらないコトをジュニアにさせるのかね?委員会は。また、このルールで混乱するのは選手だけじゃない。各地方大会も混乱してしまうコトになる。つまり、大会運営を直接やってる方々にも迷惑が掛かるワケだ。このルールを策定している委員会の責任は重大だと思うよ。

早急にこの辺りを改善しないと、今後もずーっと色に関する混乱は続くだろう。せめて他のリーグでナニをやっているのかぐらい、きちんと調査してからルールを設定してもらいたいものだ。

あと、RCJサッカーに特有の問題として、ラインセンサの問題がある。コレを光で検出する限り、これらのマーカーとのバッティングはマズい。しかし、マーカーに大半の色が使われてしまっている状態で、何色の光で以って検出すればイイのかね

一つの考え方としては、オレンジボールなんだから床検出は赤外線でも構わないじゃないかという議論がある。けどこれ、臨時に赤外線ボールの試合があった場合、対応不可能というコトになる。現段階でもいくつかの地方大会ではオレンジボールを使わなかったと聞いているし。

この辺りの整合性もきちんと踏まえたルールの作成が必要なんぢゃないだろうか。ハッキリ言えば、ルールを作る側も実際に実機を製作し、本当にそのルールで問題がないのかどうかきちんと検証すべきだろう。現段階では、そういった検証が何もなされていないのではないかという疑念しか浮かばない。

以上

Zak について

基本的にヲタクです。いや、別に萌えとかいうのではなく、ハマるとトコトン進めようとする癖があるので、自制が必要だという…。
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