電子回路

2000/Nov./19

●電子回路

そろそろ回路図も固めていかないと先に進まないので、とりあえず決定している回路図から仕上げていきます。まぁ、現時点で引き終わった回路ってサンプルそのままだけなんですが(^_^;)。汎用のカウンタ／タイマも探していますが、UPP以外に良いのが見つかりません。けど、UPPってクロックが遅いので使うのにちょっとコツがいるんですよねぇ....どうしたものやら....。

●モータードライバ

とりあえず、モータードライブ回路はステップモータードライバのサンプル回路そのままでテストを開始します。使用するドライバICはサンケンの「SLA7024M」。回路図はこれ。で、こいつに供給する電源はリファレンス部が5V、モーター電源に15V～20Vぐらいを与える予定です。~~とはいえ、電池には単三型のNiMHを６本（＝7.2V）使う予定なので、スイッチングレギュレータを搭載して高電圧を生成しなければなりません。~~方針変更しました(^_^;)。ロボコンマガジンNo.10を参考に、私も単四ニッカドを10本以上搭載する方向で考えてみたいと思います。

2000/Aug./07追記

とりあえず、純正回路そのままに組み立てて、単四12本直列を電源にしてモーターを励磁してみました。う～む、なんて物凄いトルクなんだぁ～。これはイケますねぇ(^_^;)。これで一応ドライバ回路は完成ということにしようっと。

2000/Nov./18追記

ソフトでフェーズ管理するつもりだったんですが、なんか問題が多そうなので懐かしのPMM8713を装備しました。本当は割込からパルス幅の管理をしたかったんですけど、残念ながらVISORの割込レイテンシがあまりに遅く、使用に耐えない状態なので.....。

この辺はもう一度根本的に設計を改める必要がありますね。あまりVISOR側に重い処理をさせられないようです。

●電源回路

電源回路は、ロジック用の5Vだけを生成すれば良い事になってしまいました。しかも、アドレスデコーダ等はVISOR本体の電源を使うので、実質的に5Vが必要なのはセンサ等だけになってしまいました。これならもう、三端子でええかなぁ.....

2000/Aug./07追記

上記ドライバ回路の駆動の必要もあって、ドライバ基板内に1Aの三端子を組み付けてしまいました。ドライバのRef電圧としても必要でしたしね。

2000/Aug./17追記

そうそう、ロジックICの入手できたのがACタイプなので、これらの電源はやはり5Vということになってしまいました(^_^;)。まぁ充分持つとは思いますが....

●周辺ロジック

I/O用のラッチやバッファをどうするかまだ悩んでいます。当面はAN-01のサンプル回路をベースに、ACで組んで実験してみるしかないかなとは思うのですけどね。こいつばかりは実際に接続して実験してみないとねぇ。

2000/Sep./03追記

数日前にようやくモータードライバとVISORをつなぐ配線が全部完了し、テストアプリを書いて動かしているのですが、どうにも反応が変。なんかまともにラッチできない感じがする。

以前より疑問があった573（HS社の回路ではこれだけどね）から574に変更するも、まともに動かない。なんつ～か、書き込みは行われているけどデタラメなデータを読んでるみたい。（もちろん、アドレスデコードまわりも変更）

で、いいかげん頭に来て、74AS32にCS1*とWR*を直接ぶっこんで、出力をラッチに喰わせたらちゃんとうごくでやんの（木亥火暴）。タイミングかい～！！。

今の実験回路はアドレスデコードにAC139を使い、そのあとAC02でWRを取り込んでたけど、これを574に変更した時にAC139＋AS32に変更。しかし、これでもダメでAC139を除去したらちゃんと動く。こりゃ139もASかなんかを使わないとダメそうやね。

本当はALVCあたりを使いたいのだけど、売ってないからなぁ。おまけに3.3Vオンリーだし。

2000/Aug./17追記

センサ用のAD変換器のためにチップセレクトの分配が必要になり、しょうがないので139で４分配して使う事にしました。当初、シリアル取り出しのADを使おうかと思ったのだけど、どうにもデータの高速取り出しができそうになかったので取り止めにしました。だってモーターの速度コントロールで割込がバンバン飛んでいるハズなんですから(^_^;)。

あとはMAXIMのAD変換チップが手に入れば良いのだけど....。サンプルとしてもらってしまうのは壊れた時にイタいので避けたいしなぁ....。

2000/Nov./18追記

結局、センサ用のAD変換器のためのチップセレクトの分配はヤメにして、A1とA2とCS1を直接接続してしまいました。一方、モーター側はWRとCS1の負論理積でAC139のGを駆動し、A1とA2で分配という形にしました。この順番ならきちんと作動するようです。

●センサー回路

どっかに書きましたが、センサー回路はロボコンマガジンの某Ｍ氏の記事そのままでいきます(^_^;)。なんとか日曜日をまるまる一日使って、発光部と受光部のセットは組み上がりました。

が、肝心な問題が一つ.....ADCとセンサ発光タイミングをどうやって成立させるのかがまだノーアイデア状態という（爆）。

とりあえずADC自体は通常のメモリアクセスで読みだせそうなので問題ナシとしています。が、それとセンサの発光／受光のシーケンスをADCへのアクセスと絡ませたいと考えているので、この辺りのアクセスに関する動作をうまく使って発光トリガを生成する方法で悩んでいる最中です。

明日から出張だから、新幹線の中で悩もうかなぁ.....

2000/Nov./18追記

ようやく回路の動作チェックに入ったんですが....動いてない（号泣）。オシロであたってみると、どうも発光用トランジスタがきちんと引っぱれてない感じがします。それとも、このオシロ程度では観測不能なぐらい細いパルスになってるんだろうか....。

組み上げたセンサ４つ全部とも同じ反応になってます。なんでや～(T_T)。

記事のグラフから考えると、そんなハズはないんだがなぁ.....

2000/Nov./19追記

センサー回路が作動を開始しました。なんのことはない、発光用トランジスタのエミッタへの配線が途中で切れてたダケの事（木亥火暴）。一応、４つとも接続していたんですが、その先でGNDにちゃんと落ちてなかったダケというオチでした（爆笑）。

これでガンガンソフトを書けます。

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