ツイに面白そうな議論があがってたので、それに対する自分の考えをダラダラとツイにあげたのだが、なんかに使えるかもしれんのでコッチにまとめておこう。
まず思うのは、ロボット工学と制御工学って別だってコト。 そして、実はヲイラはよくロボットの定義として言われてる
「入力があって中でなんかして出力する」
的な奴には疑問を持っている。これ、制御工学だよね。 たぶん、ロボット工学だとそれだけでは足りないと思うんだ。
で、ヲイラ的にはもう一つ、
「対象物があらかじめ設定されていない何か」
であることを挙げたい。これをどう解釈するかは色々だとも思っているが、少なくとも「全て準備された中で動く何か」ってのは、ヲイラの中ではロボットではないの。無論、そこにはグラデーションはあるけどね。つまり、ロボット成分多めのモノもあれば、少なめのモノもあると考えている。
例えば工場でラインに流れるもの扱うアレは、ヲイラ的にはあまりロボットだとは思いたくない。固定環境で指示された通りのコトをただ行うだけだから。たとえアームロボットという表現で存在していてもね。しかし、例えばワークを自律判定するようになってきたら、ロボットだなぁと感じる。 ベルトコンベアの上にランダムに置いたモノをピックアップするとかになってくると、ロボット成分が増えたと感じるの。
例えば移動系なんかだと、線路の上を走るのはロボットとは言い難い。普通の道や荒れた道を走り始めればロボットかなと感じ始める。また、車輪だと成分低めで、足になると成分高めって感じ。翼はかなりロボット側かしら。普通の道にマーカー埋め込んでるのは、どちらかと言えば線路に近いね。
だから、いわゆる「制御」があまり行われていなくても、ホビー系の二足なんかはロボット成分を感じる。足だって時点でそう感じるのよな。足って機構は、範囲はあるものの「コンディションの定まらない床で動け」ってコトになる。この時点でロボット成分を感じるってワケ。
では車輪にはロボット成分がないのか？というと、確かに3輪や4輪にはあまり感じないけど、2輪や1輪には感じる。足と同じで、床のコンディションに左右されつつも動かなければならないからね。 3輪も4輪も多少スリップはするだろうけど、なにもしなくてもそのままそこにいられるってのはロボット成分少なめやな。
一方、例えばマイクロマウスは、床や壁の仕様は決まっているけど、迷路そのものは未定ってコトになっている。また、それをあくまで実機で解決する。ここにロボット成分を感じる。一方ロボカップジュニアサッカーはもう少しロボット成分が多くて、床のランダム性が上がっている上に、対戦相手が存在する。対戦相手もまた、コチラから見ればあらかじめ設定された動きをしないワケで、これに対して自律的に動くのはロボット成分が高いと思う。
こういうの並べていくと、「対象物が定まっていない」ってのがキーワードになると思ったのな。
以上
