ブログのコメント欄に関して

ココのブログはコメント欄を閉鎖してあるのだが、これには訳がある。

様々なコトをココに書いてる以上、なんらかのフィードバックがあると嬉しいコトには違いがないんだけど、残念ながら世の中にはクソリプを趣味にしてる人たちがいる。しかも、こういう人たちは時間だけは余裕があるみたいで、ものすごい短時間に大量のクソリプを返してくるんだよね。

まぁ、反対意見があるのはわかるし、それをヲイラにぶつけたくなる気持ちもわからなくはないんだが、コメント欄にそれを書くのは「卑怯」な行為だと、ヲイラは思っている。

なぜなら、コメント欄の場合はいくらでも偽名が使えるし、なによりそういう意見をその人物が語っているというコトは、検索上は下位になるか検索されなかったりするので、ネットへの意見の表明という観点で見た場合、隠れ蓑に隠れてコソコソやってるに過ぎないコトになる。そのくせ、記事を書いた当人には散々サインが送られ対応に苦慮するコトになる。これはフェアではない。

今はいくらでも自分でブログを立てられるし、Twitter等のメディア的な書き込み場所もあるのだから、反対意見があるなり、クソみたいな言いがかりを書きたいなら、そっちで堂々と書けばいいのだ。

ヲイラは別段実名主義ではないが、同一人物がどういう意見を並べているのかについては、きちんと解るようになっている必要があると考えている。つまり、ペンネームやハンドルでの表明でなんら構わないけど、コロコロとハンドルを変えたりして誤魔化そうという行為は大嫌いなのね。

コメント欄というのは、そういう意味では出来の悪いシステムだと思うので、ココではコメント欄は閉鎖している。何か言いたいコトがあれば、自分のブログでやるなり、Twitterやfacebookで自分で書けばいいのだ。無論、そこにココのブログへのリンクがあるのも全然構わんし。リンクなんて、自分で勝手に張れば良いものだと思っている。

あ、もちろんfacebookのコメント欄に執拗な反対意見やクソリプを送ってくるのも、同様に卑怯な行為だと思っているので念のため。自分のアカウントで、自分の意見として好きなように書けば良いのだ。それがフェアな意見表明だと、ヲイラは思っている。

無論、それで書いた本人がどういう評価を受けるのかは、ヲイラが知ったことではないけどな。自分の意見に自信があるなら、誰がなんと言おうが堂々と表明すりゃイイんだよ。ヲイラはそう思う。

 

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久しぶりにオーディオに手を出してみる

きっかけは前回の技術書典2で、ポタアンの基板を買ってしまったこと。お仕事が本格的にマイコン弄りになってしまったコトもあり、他の何かを趣味として作業したいという欲望と、実は買った基板にはヲイラ的に納得の行かない部分があったので、「ヲイラならこうする」基板を作りたくなってしまったのだな。

で、回路自体はまぁありふれたもんなので、実装方法に少し凝るコトにした。

まず、ケースを何にするのか。当初はタカチの樹脂ケースを検討していたのだけど、少し野暮ったい形状なのと、なによりパネル部分の構造が悪く、パネルを全面積使えないのがわかったのでボツに…買ったケースはまた他の何かに使おう。

昔ならカセットテープのケースに入れるという定番があったのだけど、今はそういうモンもない。あれこれ考えて、秋月のポタアン用アルミケースに入れるコトにした。ただし、これには一つだけ問題がある。

秋月の場合、電源は単四4本の6Vを前提にしているのだが、OPAmpの駆動を考えた時に、±3Vというのはさすがに心許ない気がする。せめて9V…±4.5Vでの駆動にしたいと思うのだが、残念ながらこのケースは微妙に寸法が薄く、そのままでは006Pの角型電池が入らない。

で、実際に購入して寸法を厳密に確認してみると、厚みで0.5mmほど足りないコトが判明した。一方、ケースの板の厚みは1.4mmもある。かくして、CNCを使ってポケット加工するコトで電池が入るスペースを作り出すコトに。

加工中に一度暴れたため、少しヘンなキズが入っているが、奥の一部だけを薄く削ってある。電池をハメると少しガタがあるので、スポンジか何かで固定せなアカンかな。

で、そうするとこの残りのスペースが全部アンプに使えるコトになる。オリジナルの秋月アンプは非常に小さな基板なんだが、その倍の面積が使えるので、ゆったりと回路を組める…かと思ったんだけど、実際には出力コンデンサ等を寝かせて実装しないといけないため、案外そうでもないんだな(^_^;)。

あと、ヲイラ的には非常に気になるのだが、このケースはアルミ製のため、そのままでは入出力のGNDがアルミパネルで導通してしまうコトになる。音質を考えると、出力側のGNDでケース電位が固定されるのが望ましいと考えるので、入力側はなんらかの方法で絶縁するコトにする…たぶん、GNDに熱収縮チューブを被せてしまうような感じになるんだろうな。

基板の固定はオリジナルのアンプと同じくVRのネジで固定する。これがスイッチを兼ねるのはあまり好みではないが、まぁしゃーないか。

次に基板をどうするか。ハンダで配線しても構わないんだけど、ここはやはりキチンとしたプリント基板が欲しい。なので、回路CADからチャンと寸法を意識した基板を設計し、基板屋さんに投げる方針で…ま、何度かやってるので雰囲気はわかっており、あまり気負わずにできるし。

パターンの設計は概ね終わったので、あとは基板の発注やな。別件のお仕事の基板もあるので、同時に発注して送料をラクにしよう。今回は両方とも試作なので、5枚程度しか発注しない予定やし。

ポタアン基板の調子が良ければ、そのうちどっかで頒布するコトもあるかもね(笑)。

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自動化する…ということ

大昔から、様々なモンが機械化され自動化されてきたのが人類の歴史なのだろうと思うのだけど、時々、その評価についてモヤモヤと引っかかるコトがある。

結構引っかかる奴の一つは、今の水流式の洗濯機を例に出して「洗濯板で洗濯するコトに捉われていたら、今の洗濯機はできなかった」というもの。確かに洗濯板での洗濯をベースにし、あの上でゴシゴシすることを念頭において機械化しようとしても、かなり大変なコトになるのは想像に難くない。

そういう意味で、機械化/自動化の第一段階として今の水流式洗濯機が発明されたのは、非常に素晴らしいコトだと思う。ところが…だ、先のようなコトを言う人の多くはどういうワケか、「だからこれが正常進化なのであって、洗濯の手法としてはこれが最良なのだ」と言って憚らない。直接的ではなくても、それに近しいコトをよく聞く。

例えば「だから洗濯という行為として、洗濯板ではなく水流式洗濯機のやり方を人間が受け入れなければならない/受け入れてきた」といった意見やな。けどこれ、恐ろしくボンクラな意見だと思うのだよ。

洗濯とは衣類を綺麗にする行為に他ならないワケだけど、その方法に定義があるワケではない。それこそ水流式洗濯機発明以前は世界中で様々な洗濯方法があったと聞く。それはそれぞれの地域で着ている衣類に合った方法として、長い時間掛けて見つけ出された方法だったハズだ。洗濯板もその一つやね。

確かに今の水流式洗濯機は、そういうのを一掃して家事労働の手間を省き、一定のメリットを見せているからこれだけ普及しているワケだけど、ではそれが完璧に自動化できているのか?というと、実は案外そうでもない。汚れの程度によっては結局手洗いをせねばならなかったり、逆に水流に弱いものは一定の保護(ネットに入れるとかね)をしないと砕けてしまう。それなりに色々と下ごしらえをやってやらないと、実はチャンと洗濯できるとは限らないんだよね。

というコトは、実はまだまだ改善されなければならないコトがたくさんあるハズなんだよ。そしてその結論は、水流式になるとは限らないハズなんだな。つまり、先のようなコトを言ってる人は、洗濯板に捉われるコトをdisっている癖に、自分は水流式に捉われてしまっているワケだ。これがモヤモヤする原因だろうね。

ましてや、本来の洗濯は最終的には洗濯物干し/取り込み/折りたたみ/収納が待っている。もっと言うと、家庭によっては脱ぎ捨てられた洗濯物の収集まであるワケだ。そこまで含めて最適化した場合、水流式が本当にイイのかどうかは、まだ誰にも分からないんぢゃないかな。昔、ある漫画には使い捨ての衣服という概念があって、着終わったらそのままダストシュートに捨てるという描写があったんだが、これなんか洗濯そのものを無くしているという点については(実現可能性はさておき)全く別の視点でモノを考えていると思う。作中では、この方が衛生的だという指摘もなされていたと思う。

こう考えていくと、もしかしたら次世代の洗濯はメイドロボ(念のためだが、美少女とは限らないぞ)が洗濯板で洗濯するのがイイのかもしれないワケで、上記のような「現時点での最適化」に捉われないようにしたいものだと思う。

 

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Arduino関連の商用利用に関してのメモ

久しぶりの更新ですが、チョイ前から少し裏で活動してたネタモノがようやく徐々に公開になってきたので、それの今後に関してのメモを先に書いてみる。それそのものの技術的な内容の公開は、あの大会の後の予定なので、それまでお待ちくださいませ。

で、今回ちょっとしたロボット用のガジェットを作るのに、内部的にはArduinoを活用させてもらった。これには二つ意味があって、一つはこの手のモンに関しては開発がラクなコト。もう一つは、入手した人が好きにイジれる余地が残せるコトと考えている。

で、当然そうなると考えなくてはならないのはライセンスの問題。基本的にはオープンソース/オープンハードウエアなワケだけど、それを利用した場合になにをどこまでどう対処すべきかってのは、結構わかりづらい。

で、まずは本家を読みにいってみた。

https://www.arduino.cc/en/Main/CopyrightNotice

https://www.arduino.cc/en/Main/Policy

基本的にはクリエイティブコモンライセンスで、CC BY-SA 3.0ってコトらしい。んで、読み間違えてたらどなたか指摘していただきたいのだが、こちらで出すものが同じライセンスになっている限り、ハードウエアの設計もソフトウエアも、基本的には自由(商用も含む)に使っていい。けど、Arduinoの名前を冠するのだけは止めてくれ…ってコトでイイのかしら?

まぁ、今回のネタモノに関しては回路図やArduino上のスケッチ(ソースコード)は同じライセンスで公開の予定なんだけど、いくつか疑問がある。

まず回路図に関してだけど、実は公開しないという手法がアリなのか否か。というのも、Arduinoを構成するハードウエア上の要素って、回路図的には実は存在しないと思うから。だって、マイコンとクロックチップさえあれば基本的には動くのだから、ソレをArduinoの構成要素とされてしまうと、他の用途に同じマイコンを使う場合であっても公開しろと要求するコトになっちゃう。

(2017/06/30追記:これは案の定、公開しなくても問題なさそうとのご指摘をいただきました)

基板のパターンとかコネクタの配置とかいったものにはArduinoならではのものが存在するんだけど、そういった部分が一切合切自己のオリジナルの場合、その基板の情報を同じライセンスで公開しなければならないのかどうかは少々疑問なのよね。なので、今回は何かクレームがない限りは、回路図のみの公開にしようと思っている。

次にソフトウエアに関してだけど、Arduinoの構成要素の一つであるブートローダーを書き込まないことにはArduinoIDEからの利用は難しくなるので、これを書き込むのが必須になるワケだが、ココのライセンス絡みがチョイと分からない。

端的に言うなら、本家サイトからダウンロードしたブートローダーをそのまま焼いた形での製品化に際して、やっておかねばならない要件ってのが今一つ見えないんだよね。もちろん、Arduinoコンパチブルであるコトは表明するし、どのローダーを焼いてあるのか(=どのArduinoボード互換なのか)も掲示する予定なんだけど、他になにかしなければならないコトがあるのかどうか。

(2017/06/30追記:これはブートローダのgitへのリンクを、解説ページに貼っておけば問題はなさそうとのコト)

周囲を見ている限り、あまりこの辺に関してなんらかの情報をあげているトコが見つけられなかったので、コレに関しては後日アップデートの予定で、とりあえず疑問だけアップしておこうと思う。

さて、大会が終わる頃にはこれらの疑問も解消し、可能であればちょっとしたZakLabオリジナル商品の販売が開始できるかもしれまへん(^_^;)。まだ、どうなるかまだわかりませんけどね…。

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多趣味ノススメ

ヲイラを知る人は、ヲイラが結構いろんな趣味を持っているコトに気づいている人もいると思うのだけど、これ、自分の安定のためには非常に重要なコトなのだと考えている。

何かが詰まった時、他の趣味に「逃げる」コトができるというのは、それだけで精神安定に良い効果があると思うんだよね。できるだけ異なる趣味の方がイイとは思うけど、ほんの少し違うだけでもかなり気分はラクになるし。

でも、いきなり何か他のコトをやれと言われても、「ぢゃあ、なにやればいいの?」ってなると思うので、ここではヲイラの趣味がどう変化して行ったのかを時系列で書いてみようと思う。何かの参考になればイイんだけど。無論、時代背景に密着した話になるので、今現在にそのまんま適用するのは無理というのは先に宣言しておく(笑)。

●全ての始まり

この世に生を受けてからの数年間、ヲイラは今の実家とは違う場所に住んでいた。そこは、真横を私鉄が走る古い文化住宅。毎朝毎晩、親と散歩に出ては電車を見る毎日。これで鉄道に染まった。たぶんこれが、ヲイラの最初の一歩。

古い写真には、かなり初期のプラレールの通勤電車(恐らく101系辺り)と一緒に写っているものがある。この辺から、ヲイラの趣味生活が始まっていると言っても過言ではないだろうね。ヲイラの趣味の原点…そして、その中でも鉄道趣味の原点はココにある。

●小学生の頃

ヲイラは当時かなりのマセガキで、好きな歌手(今で言うトコロのアイドル)は天地真理と山本リンダ。んで、当時発行されてた小学館の「小学○年生」な雑誌をワザと一年ズラして買ってた。つまり、自分が1年生の時には2年生の雑誌を買ってたのね。無論、付録目当てで。当時の付録は紙工作キットになってて、この付録で色々なモノを作るのが好きで、この辺が工作趣味の原点になっているんだと思う。

もう一つ、当時の「できるかな」というTV番組の影響もデカく、何かが欲しいと思ったら、自分で工作して手に入れるというのはココで学んだ気がする。今でも、のっぽさんはヲイラの神なのだ。

で、付録工作にも飽きてしまったヲイラは、たぶん小学2年生の頃、次に学研の「○年の科学」に手を出した。これも当然、一年ズラして(笑)。ここでヲイラは、豆電球等の電気系の世界に触れることができた。これが二つ目の要素だと思ってる。ゲルマラジオとかもやったな…まぁ土地柄の関係で、海を挟んだ目の前に送信所があるラジオ局の声しか聞こえないんだけど。電気いじり趣味の原点はこの辺りかな。

小学3年生とかの頃になると、鉄道模型にも手を出し始めて、プラレールを卒業してNゲージの世界へ入ろうとしてた…高くてなかなか買えなかったけどね。関水金属(今のKATO)の緻密な車両が好きだったな。

車両が手に入らないので、線路だけ買ってジオラマを作り始めてたのもこの頃か。一番最初は石膏ってものを知らなくて、壁塗り用の土(ただし、色は緑)を使って山とか作ってた。製作手法は、その手の専門書を買ってもらって参考にしてた。工作趣味の延長線上だけど、模型鉄の原点がココやな。

で、小学5年生の頃、盆休みに親の実家に帰省してる時に、近所のお店(確か本屋だった気がするが、定かでない)で奇妙なモノを見つけた…エレキットのお風呂ブザー(満水警報機)のキットなんだけど、「新幹線の発車ベルの音がする」というキャッチコピーにグっと来たんだな(笑)。

当時、エレキットは青い樹脂ケースに入ってて、蓋は透明で中身が見える形で販売されており、そのケース自体が電子回路のケースにもなってた。「新幹線の発車ベルの音」が欲しくてこれを買って、生まれて初めて半田ごてを握り、火傷しながら組み立てたのがヲイラの電子工作デビュー。電子工作趣味の原点がココやね。当然お風呂ブザーとしてのセンサー部はショートしてしまい、スイッチを入れればあの音が鳴る仕様になっていたのは言う間でもない。

●中学生の頃

すでに電子工作にハマりつつあったコトもあり、学研の科学では限界に来ていたので、「ラジオの製作」という雑誌を読み漁り始めてた。小学生の頃の友人の一人がすでに読んでいて、それに影響されたんだと思う。ちなみに、この雑誌は一旦廃刊になるけど、近年復活してる…そう、「電子工作マガジン」がそれ。しかも、当時と同じ方が編集長をされてるというね(^_^;)。

この雑誌の中身は、最近の電子工作マガジンと概ねノリは同じ。まぁ、当時はまだあんまりICチップの記事はなく、トランジスタとダイオード並べてなんかを作るってお話ばかりだったけどね。でも、掲載されてる回路を組んで、ワイヤレスマイクとか作ってた。

すでにアイドルは卒業(笑)し、ラジオはFMばかり、テレビではBest Hit USAとかを見て洋楽ばかり聞くようになり、当然再生環境を整備するようになって、オーディオにのめり込んで行った。オーディオ趣味の原点がこの辺りかな。ラジオの製作の記事を参考にしてアンプとかも作ってた…なかなかうまくいかなかったけど。

で、この「ラジオの製作」の付録で、ヲイラは三つ目の要素にであう。コレのおかげで、今のヲイラがあると言っても過言ではない。当時、付録の小冊子として、投稿プログラムばかりが集められたものが付いて来たんだ。この頃は世の中「第一次マイコンブーム」で、サラリーマンはマイコンとBASIC言語を扱えなければもう生きていけないとか平気で喧伝される時代だった。

念のために注釈すると、この当時「マイコン」と呼んでいたものは、今で言う所のパソコンに相当する。まぁ、当時も基板に半導体が並んだだけのものはあったけど、ソレはヲイラから見ればもう昔のコトで、マイコンと言えばチャンとしたケースに入ってディスプレイに表示される奴のコトだったんだ。

でも当時、マイコン一式揃えようと思うと軽く数十万円は掛かる。今と違ってまだ電車の初乗りも100円かそこらの頃と思えば、いかにデカい金額かがわかるよね。で、自然発生的になにが起きたのかというと、マイコンショップの店頭にあるデモ機で遊ぶってコトになった。当時は自分の身の回りしか知らなかったけど、後で全国的にそういうコトになっていたのだと知る。こういう一族のコトを「ナイコン族」という名前で呼ばれていたのを知るのも後の話。

ちなみに、なんでマイコンショップの場所が分かったのかというと、実は当時は電子部品ショップがマイコンショップを兼ねてるコトが多かったから。つまり、電子工作趣味の関係で電子部品ショップへ行くと、嫌でもマイコンが目に入ったという感じやった。

店頭で何をやっていたのかというと、先のオマケの小冊子に掲載されてるプログラムを打ち込んで動かす事。なぜなら、チャンと動けばゲームになるから。すでに当時、ゲームセンターでゲームをやる層は存在してて、しかも盛り場というコトで中学生の入場が禁じられたりしてた頃、ヲイラ達は「大人でさえも何に使うのかよく解らないマイコン」にゲームを打ち込んでは遊んでいたのだな。これがヲイラのコンピュータゲーム趣味の原点になった。

で、やってるウチに自分なりにゲームを改造したくなってきた。そこで、それまで呪文のように打ち込んでいたプログラムを自分で解釈し、必要な改造を施すようになっていった。これがプログラミング趣味の原点やな。なので、最初に扱った言語はBASIC言語ってコトになる。

ちなみに、その当時お世話になった小冊子は、その後独立した雑誌になる。「マイコンBASICマガジン」ってのがソレ。当時はオマケの小冊子だったんだよね。

でも、マイコンショップは一番近いところでも自宅から10キロ以上遠方で、放課後にそこまで自転車で走っていって、遊んで帰ったら当然親には怒られる時間。電車賃なんか持ってなかったからね。でも、マイコンを買ってもらうなんて夢のまた夢。悶々としてる時に、ある人から良いことを聞いた…この世の中には高等専門学校という区分の学校があって、そこではマイコンが使い放題なのだ…と。

その人は子ども会のボランティアをしてる人で、ヲイラも運営側に徐々に入っていってた頃で、一緒にキャンプとかにも良く行った。そこで会話する中で高専を教えてもらったんだけど、単純な話、その人自体が高専生だったんだな。これが高専にハマった原点かもしれん。

まるで機械の体を求めてどこかの星へ行くお話のようだけど、実際問題、実は当時は松本零士系のアニメにハマっていた。特に、蒸気機関車が出てくる「銀河鉄道999」にはズブハマりしてた。鉄道趣味からの分化とも言えるけど、まぁ、当時は割と流行っていたってのも大きい。

あの頃は部屋にメーテルのポスターを貼ったりしてたな。まだコミックを全部買うほどの財力はなかったけど、テレビは欠かさず見ていたし、映画にも行った。レコードも何枚か買ったっけ。かくして、ヲイラのアニメ/コミック趣味の原点ができたという感じ。

閑話休題、んでヲイラは、その未知の学校へ行くべく、それまで理科と技術以外は悲惨だった成績を上げ、高専に入るべく頑張るコトに…

●高専生の頃

なんとか無事合格し、高専生活を始めたんだけど、実は意外とマイコンは置いてないコトを知る。まぁ、先生の部屋へ行けばあったんだけど、先生もお使いになってたしね(^_^;)。

で、またしても悶々としてるトコロに、当時のメインの部活である電気工学実験部の顧問の先生から天の声が…「マイコン、自作したら?」…これが4つ目の要素かな。

かくして数人がかりの分担のつもりでマイコン製作を開始しようとしたんだけど、なんだかんだあって結局自分一人で全部やるコトになった。とはいえ、高専のそれも一年生でどこまでできるかなんて未知数でしかないわな。

当時は既に「ラジオの製作」も卒業し、メインの雑誌は「トランジスタ技術」に変わってた。これの連載に、ちょうどいいタイミングでマイコン自作の話が出ていたので、それに乗じて作業を進めるコトにした。過去の記事とか図書館でコピーさせてもらったりしながらね。

で、あれこれやってたら、紆余曲折あったものの、とりあえず7セグのLEDと16進キーを備えたマイコンができちゃった(笑)。これは大きかったよね。これが、今やお仕事にもなっちゃってるマイコン趣味の原点になったんだな。当然、コンパイラはおろかアセンブラなんて高級なモンは使えなくて、手作業で機械語に翻訳してたけどね。

相変わらず当時のマイコンショップにも結構通ってて、さすがにプログラムをその場で打つことはなくなってたけど、いろんなモノを見た。その中に、音楽の自動演奏をやってるのがあった。ローランドのシステム100にマイコンが接続されて、YMOのライディーンとかが流れてたのな。これには物凄い衝撃を受けた。

だって、音楽の点数なんてボロボロで、楽器も一つもできないヲイラでも、これなら音楽を奏でるコトができるのだから。それに、そこにあるのは本物のシンセサイザーで、つまり音としてはホンモノなんだな。レコードとかで「再生」された音ではなく、ホンモノの楽器からホンモノの音が出ているワケだ。この衝撃はかなり大きかった。YMOを本気で聞くようになったのもこの頃。

と、同時にその頃はすでに鉄道方面も乗り鉄真っ盛りで、ちょうと「チャレンジ20000キロ」のキャンペーンもやってた事から、国鉄(そう、当時はまだJRぢゃなかった)で休みにあちこち出かけてた。

当然、カメラも持っていってた(写真を撮影しないとキャンペーンに応募できない)んだけど、親父のお下がりがどうも気に入らない。んで、当時の写真部の部員に相談して、いくつかの条件に適合するカメラを選んでもらった。当然、新品なんか買うお金がないので、売ってる中古屋も紹介してもらって。この時紹介してもらったのが、あの伝説のマツミヤカメラで、この時買ったのがニコンのF2だった。これは今も持ってるけど、使わないと調子が悪くなるので、若い衆に貸し出してる。これ以降、ヲイラはニコン派になってるなぁ。カメラ沼…というか、レンズ沼に最初にハマったのはココやね。なのでカメラ趣味の原点がここ。

で、まぁ色々あって高専も5年生になり、卒業研究としてマイクロマウスをやるコトになった。さすがに全部を担当するのは無理だったので、ソフト担当と二人三脚でプロトも含めて3機製作した。ココがヲイラのロボット趣味の原点かな。最初から自律ロボットだったんだよね、今から思うと(^_^;)。

で、この卒研をまとめるのにどうしても必要になり、中古のマイコンを一式買うコトになった。この時、あの衝撃の影響が出て、先輩が遊んでて面白そうだったAMDEK(今のローランドDG)のシンセサイザーも買ってしまい、ここで打ち込みにハマってしまったんだな。これが打ち込み趣味の原点になった。まだMIDIとか出るか出ないかぐらいの時代のお話やな。

●社会人になってから

ま、新入社員の頃は、時間もなくて趣味もロクでもない状況だった(でも、一応もがいてはいた)んだけど、落ち着いてくると色々な趣味が復活してきた。

コミックの方では、松本零士つながりで新谷かおるの作品を読むようになり、その中でも「左のオクロック」という作品が妙に印象に残ってた。これは単車でツーリングするお話なんだけど、それまで鉄道でしか旅をしたことがなかったヲイラには非常に新鮮だったんだな。

時を同じくして、どういうワケか近所から単車がウチにやってきた。なんか捨てるらしいのを親父がもらってきたらしい。書類もあるってコトで早速登録し、ヲイラは学校へ行って二輪免許取得…すでに自動車免許はあったので実技だけだったけど。

で、左のオクロックを真似て休みに旅に出た。それも、正月に免許取って、ゴールデンウィークには九州の佐多岬、夏休みには宗谷岬まで制覇。これがヲイラの単車趣味の原点であり、ツーリング趣味の原点になった。

と、同時に実はソロキャンプの原点でもあった。これまでにも子ども会のキャンプとかには行ってたワケだけど、正直な話チョイと大変なイメージしかなかった。なんせ、時間がカッチリ決められてて、順番に作業を消化していかないといけなかったからね。これは乗り鉄も同じで、事前に時刻表をめくって乗り換えスケジュールを作成し、あとはそれを実際に消化するだけの旅だったんだわ。

ところが、単車旅…しかもキャンプ旅になると、自由度がぜんぜん違うんだな。走れるだけ走って、適当なトコで適当に仮眠。キャンプ場があればそこでテント張って…スケジュールなんかぜんぜんない世界。これはヲイラの行動様式にもかなりの影響を与えた。キャプテンハーロックのように、自分の意思で自分の行きたいところへ行くのだから。

単車自体も結構いじった。工作趣味と電気いじり趣味を生かして、エンジンやキャブまで色々をいじってみてたな。原付レベルなら、エンジンのオーバーホールぐらいまではやってた。

仕事は電子工作趣味の延長線上のコトが多かったけど、ある時ある会社で、ソフトを作らないといけないコトになった。それも、マック用のドライバ。必死になって英語の書類を読んで作成して、その手の会議にも顔を出すようになって、この頃に徐々に開発者としてのスタイルを作るようになっていったんだと思う。

と同時に、ロボット趣味も復活。マイクロマウスをやってたんだけど、すでに限界を感じてたヲイラは、色々あってあるロボット会社に転職。ここで3D CADとCNCを覚えた。んで、自前の二足歩行ロボットを作り始めたんだな。これが二足歩行ロボット趣味の原点になった。

この頃には一人暮らしになってて、ホームセンターへ行くのもチョイと厄介だった。実家だと歩いて行けるんだけど、そこは電車を乗り継がないと行けないようなトコだったんだよね。

で、クルマを買った。参考にしたのは、コミック趣味の中で見つけた「ボルト&ナット」って作品。トゥデイってクルマがヘンだというコトにそこで気がついたんだな。色々スペックを調べてみると、結構面白そうだというコトがわかってきた。

で、あっちこっち探して生駒の中古車屋で生まれて初めてクルマを買った…しかも、現金一括で…30万円ポッキリだけどね(爆)。これがクルマ趣味の原点かなぁ。もちろん、コイツは今でも乗っているけど、当然のコトながら工作趣味や電気いじり趣味を生かして色々と手を入れている。

免許は高専5年生の時に先に自動車免許をとっていたのに、ココまでずっと単車だけだったんだよね(^_^;)。ま、そんなコトもあるわな。

 

ま、この後も色々あって今は独立してマイコン関係のコトをお仕事にしてるけど、ご覧の通りで実は全部の趣味が繋がっているんだよね。突然突飛なコトを始めたなんてのはほとんどなくて、全部が延長線上だったりする。

なので、今やってるコトをちょっと違う視線で見たりすると、新たに興味が湧いてきて趣味になる何かがあるんぢゃないかな。特に若い衆は、いろんなモン見て体験しとくのをおすすめしますよ…死なない程度にね(^_^;)。

 

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UIを考える時に必要なコト

最近荷物の受け取りが増えてきたので、小さなホワイトボードを買ってきた。ここに手書きで、現在到着待ちの荷物の概要を書いておき、到着予定に注意しようというワケだ。

プログラマなら、なんか画面の中で処理してアラートを出すモンを記述して使うベキではないか?という懸念が、当然のごとく湧いては来る。だけど、すぐに消える。なぜなら、それは実はBADUIだと思うから。

最近は荷物関係も良くできてて、各社がwebに情報を挙げていたり、検索して自分の荷物の位置がわかったりする。なので、荷物番号さえわかればかなりの確率で自分でソレを制御して管理できる。ならば、当然それを一覧にする仕掛けを作れば、簡単に管理できるじゃないか…となる。

けどね、ちょっと考えてみてほしい。そういうアプリを作る手間よりも遥かに簡単に、ホワイトボードを買って来るコトができるという厳然たる事実を。しかも、百均ならマーカーと一緒に買っても200円(税抜)。サイズによってはマーカーもセットで百円(税抜き)なワケだ。

しかも、そういったアプリを作ったところで、画面の中にしか表示は存在しない。さすがのヲイラも、そのためだけにiPadを1枚割り当てる気はない。

「切り替えればいいぢゃないか」と思うかもしれない。けど、こういうモンは「確認したい」と思った時にすぐに見える必要があるし、メモしたいと思った時にすぐにメモできる必要がある。「荷物サイトからのコピペ」でイイと思うかもしれない。その為に、毎回コピペする手間と、ペンで書く手間、どっちが手間なのかは微妙だ。

これがスケジュールなら、Mac側のカレンダーに書いてiPadに自動転送させておく。なぜなら、出先でそれをさらに変更する可能性があるからだ。だけど、荷物の到着予定にまでそんなコトは不要だ。

かくして、小さなホワイトボードが側方に吊り下げられ、目下の荷物の予定が書き込まれるコトになった。汚い字だが、まあなんとかなるやろ。

世の中のUIの中には、時々こういう「それ、画面の中でやる意味あるの?」なモンが出回っているコトがある。やってる本人は画面とキーボードでカッコをつけているつもりなのかもしれないが、おそらくそれは世間一般の「普通の人」の範囲ではない。そんな人が製品を担当しUIを組み立てたりしてると、おそらく世間離れしたロクでもないモンが出来上がってしまうのだろうな…。

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RCサーボの種類/動作角に関して

なんか、妙な記事が上がってたので、とりあえず書く。この辺は一応専門ではあるし、変な使い方されて無闇に壊されていくのもイヤなので…。

●世間一般、普通のRCサーボの動作と信号

若干メーカー間で違いがあるが、基本的にデファクトスタンダードになってるRCサーボってのは、仕様としては上から見て左右最大60度にサーボホーン(レバー)がスイングするようにできている。これは、多くの場合そのホーンの先にロッドを取り付け、それでステアリングなり動翼なりを動かすためで、これ以上スイングするとロッドがサーボホーンに干渉してしまうのだ。それを避けるために、左右最大60度までで使うコトになっている。実際にはマージンを考え、左右40度ぐらいまでの範囲で使っているコトも多い。だから、仕様表記における速度も、60度動かした時に何秒かかるかという数値で表現されている。

その際、入力される信号は(メーカーによって若干の数値の違いはあるものの)概ねこんな風になっている。ただし、場合によっては、左右が逆になっているケースもある。

これが大原則であり、一部の例外的なものを除けば、通常これから外れた使い方は仕様外となる。仕様から外れたパルスを入力した際の動作は未定であり、場合によってはケース内部でストッパが接触して破壊する可能性さえあるので、何らかの明記がなされていない限りは、この範囲で使用するコトをオススメする。

●動作と信号の例外的なケース、その1

一部のRCサーボには、本来のパルス幅の範囲を超えても対応できるコトを表記したものがある。この場合、信号に対する動作範囲は以下のようになる。これも、場合によっては左右が逆になっているケースもある。

このように、デファクト規格の外側まで対応し、その結果180度の範囲で動作できるようにしたものである。ロボット用として販売されてるものの一部がこのようになっている。

一方、特にアナログサーボに多いのだが、仕様外ではあるものの、同様の信号を入力することで180度動作してしまうものも実際には存在する。ただし、それはあくまで仕様外であり、動くか動かないかは不定である。また、場合によってはリニアに動作しなかったり、ストッパを破損する場合もある。

●動作と信号の例外的なケース。その2

これも主にロボット用として販売されているものであるが、逆の発想になっており、本来120度動作する信号が入力された時に、実際には180度動作するように設計されている。この場合、信号に対する動作はこのようになる。これも、場合によっては左右が逆になっているケースもある。

この場合、従来の120度の信号のままで180度の動作をするので、信号の生成方法を変更する必要がないというメリットがあるが、代わりに解像度的にアラが出易いというデメリットもある。

また、一部の引き込み脚(RC飛行機なんかで、脚を収納する奴)専用のRCサーボとして販売されているものも、このように動作しているコトが多い。

●動作と信号の例外的なケース、その3

他にも、実は動作角が270度だったり300度だったりするRCサーボも世の中には存在する。この辺りは概ねロボット用と考えてよい。

軸が回転するのではなく、伸びたり縮んだりするタイプのRCサーボも存在する。サーボホーンの先端にロッドをつけて動かすのではなく、そのロッドそのものを押し引きできる構造になっている。

また、多回転型のRCサーボというものもあって、10回転ぐらいするようになっている。これは、RCヨット等のセールのワイヤーを巻くためのものである。

さらには、そもそも飛行機の脚の形状をしたもの(往復するだけなので、サーボと言えるかどうかは微妙)もあって、結構興味深い。

●RCサーボの制御方法に起因する違い

概ね、世の中のRCサーボは、以下の3つに分類できると思う。

  • アナログサーボ
  • デジタルサーボ(専用IC方式)
  • デジタルサーボ(マイコン方式)

これらの違いであるが…

アナログサーボは、RCの黎明期からずっと存在する制御方式で、基本的にはパルス幅を電気的(アナログ的)に角度信号に変換し、論理回路は一切使用せず、アナログ電子回路のみでモーターを駆動してサーボホーンを動かすようになっている。概してPD制御になってはいるものの、(一部に例外的なものもあるが)D制御の掛かりは弱め(もしくはナシ)のため、Pゲインが上げられずレスポンスは悪い。またそのため、外乱に弱く角度を保持できないコトが多い。その代わり、あまりハンチングするような状況にはならないコトが多い。無論、無理をさせ続ければ、モーターが壊れるか、回路基板が燃えるなどのトラブルが発生する。なお、最近では一部にはアナログサーボのエミュレーションをマイコンにさせているっぽいものも存在するようである。

初期のデジタルサーボは、アナログサーボの保持力不足問題を解決すべく専用のICが開発され、概ねがっつりPD制御が掛かっている。強めのD制御による補正のおかげでPゲインを上げるコトが可能になり、外乱に対しての保持力がアップするという図式である。その代わり、負荷の重量が大き過ぎたりした場合、限度を超えると簡単にハンチングしてしまうという欠点も持っている。一旦ハンチングすると恐ろしい勢いでモーターが正逆転されてしまうため、劣化が早まる上に最悪の場合は回路基板まで燃えるコトになる。

現在のデジタルサーボは、マイコン方式になっているものが増えてきている。これは、PID制御が可能になると共に、信号としてPWMだけではなくシリアル信号も受信可能になるというメリットがある。また、シリアル信号による内部設定で特性を色々に変化させるコトもでき、アナログサーボ風に動作させたり、動作角を120度から180度に変更できたりするものもある。しかしながら、突き詰めた動作をさせた場合は、専用チップ方式と同じく簡単にハンチングしてしまうコトもある。もちろん、ハンチングさせたり無理をさせ続ければ、こちらも壊れてしまうコトになる。なお、メーカーによっては電流に制限を掛けたり、内部温度をチェックして状況を把握し、安全のためパワーダウンするような仕様になっているものもある。

従って、用途によっては今でもアナログサーボが使い易い場合もあったりするので、アナログサーボが古いワケでも悪いワケでもない。しかし、特性の違いは結構大きいので、そこを踏まえた使い方をしないと、うまく動作してくれなかったり、最悪の場合は壊れてしまったりもする。

●RCサーボの使用モーターに起因する違い

現状、RCサーボに使われている主なモーターは以下の三つだと思う。

  • コアードブラシDCモーター
  • コアレスブラシDCモーター
  • コアレスブラシレスDCモーター

コアードブラシDCモーターは、一般にはマブチモーターに代表されるような昔ながらのDCモーターで、回転子に鉄のコアがあり、それに銅線を巻いてコイルにしてあるタイプのもの。メリットとしては安い点が筆頭に来る。また、実は熱にも強いコトが多い。これは界磁用の磁石にフェライト磁石を使っているコトが多いためで、後述の希土類磁石に比べて耐熱性が高いようだ。

一方、コアが存在するため界磁用磁石に引っ張られてしまい、回転開始するまでに投入しなければならないエネルギーが大きめなので、動作としてはどうしてもギクシャクしてしまう。比較的安価なRCサーボに使われている。

コアレスブラシDCモーターは、前述のコアードとは異なり回転子にコアがない。コイル自体が整形されて回転子になっている。そのため、メリットとして回転開始するまでのエネルギーが少なくてすみ、細やかな動作が可能になる。一般にはマクソンが有名だが、国内でも並木精密宝石とかタキロンシーアイ(旧シーアイ化成)といった会社があり、RCサーボにはこちらの国内メーカーのものが使われているコトが多い。いわゆる高級RCサーボは、多くがこのタイプのモーターを使っているようだ。

しかし、デメリットとしてより強力な磁石を用いる必要があり、希土類磁石を使うコトが多いため、耐熱性に関してはフェライトに劣るようだ。また、回転子のコイル整形工程もかなり難しいらしく、全体的に高価になってしまう問題もある。もっとも、コアがない分小さく作れるというメリットもあるので、ケータイ等のバイブレータ用に大量に生産された結果価格が下がり、超小型RCサーボにも使われるようになってきたという例もある。

コアレスブラシレスDCモーターは、一般には単にブラシレスと表記される事が多い。RCサーボに使われているものは概ねインナーローターのコアレスブラシレスなので、そこを省略して表記している。これは回転子が磁石になっていて、コイルが周囲に巻いてあるという逆転構造になっている。メリットとしては、ブラシが存在しないコトによる耐久性向上と、同体積あたりのパワーが数割アップする(ブラシが占めていたエリアもパワーを生み出せるので)コトによるパワーアップが挙げられる。また、コアレスなので上記のコアレスブラシDCモーターのメリットもある。高級RCサーボに使われるコトが大半であるが、一部廉価版もあるようだ。

デメリットとしては、専用の駆動回路を設置しないと回転すらしないモーターなので、制御回路基板が大規模になってコストアップするという問題がある。また、RCサーボに入る程度の大きさのモーターだと極数もスロット数も少ないため、回転の滑らかさが今ひとつコアレスブラシDCモーターに及ばないという感じがある。また、こちらも同じく希土類磁石を用いているので、耐熱性に関してはあまり高くない。

●RCサーボの角度センサに起因する違い

軸の回転角度を制御している以上、どの制御方法でもなんらかの方法で角度を確認しているワケだが、そのセンサはたぶん今のところこれぐらいだろう。

  • ポテンショ
  • MRセンサ(単品)
  • MRセンサ(複合IC)

ポテンショは、平たく言うならボリュームのコト。サーボホーンの軸の下に仕込んであって、回転角度によって変化する抵抗値を使って角度を検知している。メリットは思いっきり安いことが筆頭だが、回路構成もシンプルになるという点も見逃せない。デメリットは寿命がどうしても比較的短い点だけど、最近のものはかなり長寿命になってきている。

なお、業界用語としてこれを「ポテンション」と言う風習があるが、これはスロットのコトをスロットルと言うようなもので、明らかに間違って広まっていると思う。自分的には気持ち悪くて仕方がないので、ここではポテンショとする。

MRセンサは単純に言えば磁力の強さを検知するセンサのこと。軸の下に小さな磁石を仕込んでおき、それをセンサの上で回転させるコトで磁力の変化させ、それを検知することで角度を割り出している。メリットは非接触なため寿命が長いコトだが、いくつかのデメリットが存在する。

単品の場合、回転角度がリニアに検知できないため、必ず補正を行う必要がある。そのため、必ず工場キャリブレーションを行わねばならない。ただ、同じMRセンサであっても、複合ICよりは比較的安価で済む。

複合ICの場合、IC内部で補正は済まされてるのだが、解像度的に今ひとつであったり、反応速度的に遅かったりして、あまり高速な仕様のRCサーボでは使えない感じがする。また、当然ながら複合ICは高価である。

 

とりあえず、思いつくままにざっと書いてみた。願わくば、上手にRCサーボを使って楽しい工作をされるコトを祈念する。

以上

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全方位センサーの反射鏡

なんか、RCJサッカーのオープンクラスでは、今度からオレンジボールのみで競技をやるってコトで、一気にレベルが上がってるみたいなんだけど、毎度のコトながらというかなんというか(笑)、見事にソコに切り込んだのがオサルくん(@yxtada)。

http://yunit.techblog.jp/archives/70016697.html

先日の中津川で、速攻全方位センサーのデモなんかやるもんだから、試合には負けたハズなのに囲まれるという妙な状況になってた(笑)。んで、ヲイラもちょっと興味を持ったので、彼のやり方を参考にちょっと自分なりに作ってみた。

作図方法は基本的に彼と同じなので割愛。3Dプリンタでプリントして、こんなのが出来上がった。ま、この辺は同じようなモンやな。

んで、これをどうやってあの反射鏡につなげるのかだが、彼が取った手法はヒートプレスだったので、それとは違う方法を試してみた。

まずはパテ盛って磨く。まぁ、この辺はホボ同じかな。成形跡のスジにシッカリと入り込ませないと磨いたらボロボロ落ちたりするので、指先をパテだらけにしてでも擦り込む。ここで使ってるのは、普通のタミヤパテ。

んで、乾いたらサンドペーパーである程度塗りムラを落とし、さらに軸を取り付けてボール盤で回転させ、金属製のヘラのエッジを押し当てて削る。ココでサンドペーパーを使わない理由は、目が細かすぎてスジの中のパテを掻き出してしまうから。

上側のは、パテ盛って乾かした状態。下側のは、ボール盤で削ったあと、見ればわかるけど、この段階でももう既にある程度の光沢が出るぐらいでないとマズい。もっとも、実はどうも少し削りすぎた感もあったりもする(^_^;)。

で、ヲイラはココに、極薄のフィルムを貼って鏡にしようと考えた。貼るのはコレ。

http://www.hasegawa-model.co.jp/product/tf1/

極薄のフィルム素材で、曲面にも貼り込むコトが可能という優れもの。これをテンション掛けながら貼ってみた。

かなりテンションを掛けないとこんな感じにはならないが、特に破れるコトもなく、無事ミラーになった…とはいえ、細かいシワが結構残ってしまったのではあるが…。あと、やはり研磨がイマイチで、スジは残ってるわ若干デコボコはあるわ…(^_^;)。

一応粘着性のあるシートだけど、やはり剥がれやすそうな感じではある。なので、アクリルパイプにシートごとハメこんでしまおうと考えている。とりあえず今のところ、この向きに置いておけば剥がれて行く感じはしないのではあるが…。

ヲイラはこのままコレを組み立てて実験してみようと思っている。まぁ、何かの参考になればイイかな。

あと、ちょっと値段が凄いらしいのと、やはり研磨が重要なので手が出ないんだが、こんな塗料があるらしい。

http://www.protoolshop.net/paint/hypermetal/17690.htm

こちらも、参考までに…

(この項は、試作が進んだらまた更新します。)

 

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ロボカップジュニア雑感

そういうワケで、この金土日(2017/03/24〜2017/03/26)に岐阜県の中津川で行われたロボカップジュニア(以下、RCJ)を観戦してきた。

会場の立地とか色々言いたいコトはあるけど、それはちょっと脇に置いておいて、大会に関していくつか思うところをメモしておく。なお、ヲイラは基本的には自律型にしか興味がないので、自然とサッカーのお話のみになるのはご容赦いただきたい。

●ロボカップジュニアの意義

基本的には、元々のロボカップも含め技術の向上という目的がかなり大きい大会であるという認識であり、あまり勝ち負けのみに拘るべきではない大会だと認識している。参加選手は未成年を主体としており、年齢制限が厳格であり、ある年齢になったら参加できないという時限型の大会である。

とはいえ、勝たないコトには上位の大会には出られず他所のチームと対戦できないし、対戦しなければ新たな知見は得られないというコトを考えれば、ある程度は勝つことも考慮せねばならんという微妙な部分も持っているのだろう。

RCJのルールとして、機体の製作はすべて選手本人たちに委ねられ、大人は関与してはいけないという大原則がある。参加選手の技術の向上という観点からすれば、これは当然の措置だろう。そのため、大会会場ではパドックやコートは選手とスタッフのみ立ち入りが認められ、それ以外の親御さんメンターさんは、みな観客席からの観戦しかできないコトになっているし、成績上位者については製作したロボットに関する聞き取り調査を行って、実際に本人が製作しているのかの確認も行われている。

当然、比較的年齢差の激しい大会でもありいくつかのクラス分けが存在する。現状のクラス分けはそう悪い感じはしないなぁという印象だ。

●大人の関与の問題

やはり未成年主体の大会であるためか、親御さんや先生がシャシャリ出るケースが結構あるようで、それが色々と問題になっているようだ。実際問題、今回の会場でヲイラが見かけたシーンとして、

  • 機体やノートPCをパドックの外(=大人の居場所)へ持ち出して大人に指南してもらう
  • 観客席からケータイで電話をし、パドック内の選手に指示を出す

といった行為が散見された。外部持ち出しはゲートキーパーがきちんと仕事をすればかなり防げると思うが、ケータイで指示を出すのはかなりチェックが難しいだろう。音声ならまだしも、チャット等になればほとんどわからないだろうし。

また、特に部活とか地域団体系に多いようだが、過去の機体の情報をそのまま引き継ぎ、「技術の継承」を基本として活動している団体がある程度いるようだ。こういった行為は他の大会では普通に認められるコトだろうと思うが、はたしてこのRCJでそういう行為は褒められるコトなのだろうか。

同様に、特定の団体の中で特別に設計された部品を使うのも同じで、その部品が一般に公開されていない部品である場合、その団体に所属する選手に、その団体に関わる大人が便宜を図ってるとも考えられるワケだ。そういった行為は本来のRCJの意義に照らし合わせて、果たして良いことなのだろうか。

もちろん、多くの場合は参加選手が自分で半導体を作ったりはできないように、ある程度「すでに大人が作った部品」を使うのは当たり前ではある。しかしながら、その部品がクローズドな範囲でだけ流通している場合、それを一般に手に入る部品と同義に捉えるのは、かなり難があると思う。

同じことはソフトウエアにも当てはまる。巷に公開されているソースコードを引っ張ってくるのであればまだ問題はないかとは思うが、過去団体に所属していた選手が使っていたソースコードをそのまま引き継ぐような行為があるのだとすれば、それは明らかに「本人が作った物」ではない。コードは目に見えては分からないから判断するのは非常に難しいけど、少なくとも本来のRCJの意義からは逸脱しているのは間違いないだろうと思う。

こういった行為に関しては、もちろんルールで排除されるベキことだとは思うが、そもそも周囲の大人がキチンと判断をし、本来の意義に反することをしないようにするのが大前提ではないだろうか。恥ずべき行為をしているのは、基本的には大人の側なのだから。

したがって、ヲイラは周囲の大人に関しては、こんな風に行動していく必要があるのではないかと思う。実際問題、ヲイラ自身も色々と助言を求められるコトがあるが、基本的にこのやり方に則って行動しているつもりだ。

  • 助言等に関しては、ネット等のオープンな場で行う
  • スペシャルな部品は、その流通を公開し、誰でも手に入るようにする
  • ロボカップにしか使えないような部品の配布はしない
  • 過去のソースコードを引き継ぎたいなら、そのコードはオープンソースにする

といった感じであろうか。フェアさ、選手の技術向上、それらを合わせて考えれば、基本的には「選手が使うモンはみなオープンになっている」というコトが大前提にならねばならないのではないかと思う。

●バッテリ問題

以前からリチウム系のバッテリに関してかなりの迷走が見られるRCJ界隈であるが、今回も呆れた規制が掛かっていて、ある意味「損害賠償」モノだなぁという印象しかない。

リチウム系バッテリの危険度については、もちろんこれまでにも何度も議論されてきているし、実際問題、いくつかの事故が発生してもいる。しかしながら、これも相変わらず妙に過大判断してしまっているフシがある。

LiPoとLiFePoを同じ扱いにして一様に規制しているのも呆れるが、充電器の安全性に関してPSEマークを基準に置くに至っては、明らかに技術的な考察が行われていないのではないかと考えざるを得ない。このマークはACコンセントに繋ぐ機器としての確認をしているだけで、充電器としての安全性など全く担保していないのだから。

そしてなにより、こういった充電器は本来RC用であり、屋外で使用されるコトを前提としている。すなわち、乗用車等のバッテリから電源を取ることを前提としており、DC12V電源で動くものが大半である。これはつまり、大半のRC向け充電器にはPSEマークなど表示されていないコトを意味する。このせいで、今回新たに何万円もする充電器に買い直させられたチームが複数存在すると聞いている。

さらに、バッテリと充電器のペアに関して、メーカー推奨条件のない組み合わせの場合は1C充電に制限するという馬鹿げた規制まで掛けている。その結果、試合経過に対してバッテリの充電が追いつかないために、大量のバッテリを発注、ホテル等で充電をしておき、会場での充電には期待しないようなコトまでなされている。これも、無駄にお金を使わせるだけの規制だし、仮にホテルで充電して万が一問題が発生したとしても、大会としては感知しないという甚だ無責任な考え方によるものと言わざるを得ない。

これらに関して、無駄に何万円も費用を負担する羽目になったケースに関しては、大会運営側に対して損害賠償を請求してもイイぐらいのお話ではないだろうか。オマケにこれらの規制は大会のほんの数ヶ月前に発表されており、明らかに無駄な混乱を招いているとヲイラは思う。

また、これまでの装備が安全でないというのなら、それを大会運営陣は証明したことがあるのだろうか。実際問題、他にもロボット大会は多数あり、今やリチウム系のバッテリはどこでも普通に使われている。それらの大会で、DC12V電源の充電器「だから」トラブルを発生させたなど、そういった情報が多数存在するのならまだしも、ほとんど聞かないレベルではないだろうか。今回のこれらの規制は、大会運営陣のあまりの無知が原因になっていると判断せざるを得ない。

RCJの意義が技術向上にあると考えるのなら、大会運営陣自体が現在どういう技術がどうなっているのかの最新情報をきちんと把握、判断するのが当然であろう。今の運営陣にはそれができないというのなら、そもそもそんな人達がこの大会の運営をするベキではないだろう。運営陣の人選の再考と入れ替えが必要ではないだろうか。技術の分からない者が技術を語ってこういった馬鹿げた規制を行う行為自体、技術の向上を大幅に妨げるのだから。

●大人向けの大会

ヲイラ自身はもう10年以上前からロボカップ関係になんらかの関わりがあるのだが、ここ最近のRCJの、特に今年で言えばWSOやWSLのレベル向上には目を見張るものがあると思う。

あれだけの制御をきちんと行うのは、正直な話、大人でも結構大変だろう。ましてや、WSOは2017年の世界大会からは赤外線ボールを改め、シニアのロボカップと同じオレンジのボールを使う事が規定された。こうなると、カメラを用いた画像処理が必須になってくる可能性が高く、大人でも躊躇しかねないレベルだと思う。

もっとも、若い衆はやはりエネルギーがあるし、なによりこういった処理のためのコードにはオープンソースになっているものが多いので、上手にそれらを組み合わせて仕上げてくるものと思う。また、それが「世界」では当たり前のレベルだというコトなのだと思えば、「できない」とは言えないだろう。

一方、ここまでレベルが上がってくると、大人であってもまとめるのが大変であろうと思える分、実は触手も動かされるというか、挑戦してみたくなるのも人情だろう。実際問題、ヲイラ自身テストベンチレベルではあるが、設計を楽しんでみたりもしている。

なので、例えばWSOに関してはシニアクラス(もしくはOBクラス…一般にはオヤジリーグか?)の創設を期待したいと思う。現行のWSOはそのままにし、別途年齢無制限のクラスを用意して、大人の参戦を募ってもイイんぢゃないかと思う。

そして、その参加の際の条件として、「設計情報の全てをネットで公開せよ」と義務付けておけば良いのではないだろうか。そうすれば、これから勉強をしていく未成年の人達にも良いヒントが供給されていくだろうし。

以上

(他にも気づいたコトがあれば、順次追記の予定)

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デジタルオシロ、買っちゃったぁ(笑)

そういうワケで、こんなお仕事やるなら必須アイテムの一つであるデジタルオシロをゲットしやした。モノはこんな奴。

LeCroy WaveRunner LT584L

仕様はこんな感じ。

  • 4chデジタルオシロ
  • 帯域1GHz
  • 最高サンプリングレート4GSample/Sec(単発動作時)
  • 等価サンプリングレート50GSample/Sec
  • メモリ8Mワード(2ch動作時)、4Mワード(4ch動作時)
  • 画面サイズ8.4インチ

ちょっと派手なスペックに見えるかもしれませんが、2001年製のおかげでゲット金額は税込13万円程。最近の格安デジタルオシロが新品で買える値段だけど、この仕様はそうそうないでしょー(笑)。

一応、大手家電メーカーの社内校正ラベルが2014年だったので、とりあえず信じるコトにしといてます(^_^;)。プリンタも付いてるけど、紙はもうないし使わないので無視。軽く落とした雰囲気もなくはないけど、動作としては無問題。

で、なんでこれを選んだのかなんですが、まずHブリッジのゲートのオーバーラップの確認をリアルタイムでやろうと思うと4chが必須なんですね。本当はブラシレスやろうと思うと6ch欲しいけど、そんなもんは夢のまた夢なので、とりあえず4chで我慢。

帯域は、マイコンのクロック周りのチェックをやるとすると、今使ってるのでも16MHz発振ですから、その7倍高調波ぐらいまではないと矩形波にならないので、軽く100MHz以上はないと話にならないワケです。今後はさらに上昇するコトを考えると、少なくとも500MHzは欲しいなと。

サンプリングレートは、当然基本的には単発現象でチェックしますから、この周波数のさらに4倍以上は欲しいよねって感じですかね。なので、あっという間にGSample/Secオーダーになっちゃうんすよ。

あと、ちょうど上記の写真の画面にもあるんだけど、こういったシリアルデータのサンプリングをやった時に、一発でパケットの大半をキャプチャ(黄色い方)して、あとで拡大(オレンジの方)して細かいトコを(デジタル的にもアナログ的にも)見ていきたいので、Kワード単位のモノはハナからアウトオブ眼中なワケです。トリガ条件をあんまり厳密にしなくても、とりあえずキャプチャしてから考えればイイので、ラクチンなんですよね(^_^;)。

で、そんなスペックのモンを現行品で買おうもんなら、軽く100万円は吹っ飛ぶワケですわ(爆)。この世界、事実上の青天井なので、上を見始めるともうとんでもないコトになります。数百万円とかザラですからね。

ところが、世界の有名メーカー製のこの辺のスペックっつ〜のは、実はもうすでに10年ぐらい前には達成してるワケです。であれば、その当時の最新モデル(=10年落ち)ぐらいのを探せば、まぁソコソコの値段で買えるだろうなという感じなんですね(^_^;)。

このオシロのメーカーであるレクロイってのは日本ではマイナーですが、結構ハイスペックのオシロを多数出してるトコなんす。しかも、オプションも結構豊富で、電流プローブとかも専用品を出していて、接続するだけで自動的に電流表示に切り替わったりします。次は電流プローブを探してますが、コレだと専用品が見つかれば非常に簡単に扱えるんですよね…その代わり、超高価ではありますが(^_^;)。

無論、難点もいくつかあって、まずデカい(笑)。いや、画面がデカいのはイイんですが、奥行きも30cm以上あって結構嵩張ります。おまけにウルサイ。デッカイファンがブンブン回ってます。そりゃ2001年の頃の技術でこんなスペック叩き出そうと思ったら、放熱しないとどうしようもなかったでしょうからね(^_^;)。

あと、あの当時の流行だった気がするのですが、バーチカルの操作系がチャンネル毎になっていないのは意外と辛いんですよね。毎回チャンネルを選択してからでないと操作できないので。

でも、一応ある程度の算術演算機能も持っているみたいなので、おいおい色々に使っていこうかなと思います。将来、多少でも余裕ができたら、もっといい奴に置き換えていけばイイわけですし。

とゆーワケで、ヲイラの相棒追加のお知らせ(又の名を、見せびらかし)でした(笑)。

 

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